Яков Никифорович родился 25 ноября 1917 года в селе Нестеровка Карасукского района Алтайского края. Яков воспитывался в многодетной семье, где помимо него было четыре брата и две сестры. Все братья воевали на фронте, двое из них погибли в боях.
Подростком Яков Орлов отправился на заработки. Год проработал матросом на Иртыше, затем каменщиком в Караганде. После окончания горнопромышленного техникума работал слесарем на шахте. Уже в годы учебы в Караганде юноша поступил в аэроклуб. В 1930 году Якова призвали на действительную службу в армию, где он подал рапорт о желании учиться в авиационной школе. Осенью 1941 года был зачислен в Тамбовскую авиационную школу пилотов, которую закончил с отличием. До 1943 года Яков Никифорович работал инструктором в школе пилотов, готовил молодых летчиков, а затем попал в 11-й разведывательный авиационный полк.
С августа 1943 года Яков Орлов приступил к боевой работе как летчик-разведчик. Как наиболее подготовленному летчику ему поручалось выполнение самых сложных и ответственных задач по разведке. За полеты, проведенные в августе-ноябре 1943 года, Я.Н. Орлов получил свою первую боевую награду – орден Красного Знамени.
Всего за годы войны Яков Орлов совершил 185 боевых вылетов на разведку и фотографирование войск, техники, оборонительных рубежей, узлов обороны противника. 36 раз его самолет при выполнении боевых заданий обстреливался огнем зенитной артиллерии, 12 раз преследовался истребителями противника. Яков Никифорович провел 7 оборонительны воздушных боев, четырежды он приводил свой самолет на одном работающем моторе, сохраняя при этом и экипаж, и машину. За образцовое выполнение боевых заданий и проявленные при этом героизм и мужество Якову Никифоровичу Орлову Указом Президиума Верховного Совета СССР 23 февраля 1945 года было присвоено звание Героя Советского Союза.
После окончания Великой Отечественной войны Я.Н. Орлов 12 лет служил в авиации, летал на современных боевых машинах, в том числе и реактивных, учил молодежь. После увольнения в 1957 году в запас Яков Никифорович приехал в Тамбов и 20 лет проработал на заводе «Электроприбор». Он был активным общественником, многие годы возглавлял заводской совет ветеранов войны.
В 1970 году доставил из Москвы от Вечного огня у памятника Неизвестному солдату огонь для открывшегося в Тамбове мемориала воинам-тамбовчанам, погибшим в годы войны.
Я.Н. Орлов награжден высшей степенью отличия – званием Героя Советского Союза, орденом Ленина, двумя орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны I степени, орденом Красной Звезды. В 2005 году Якову Никифоровичу Орлову присвоено звание Почетного гражданина города Тамбова.
Администрация города выражает искренние соболезнования родным и близким. Прощание с Яковом Никифоровичем Орловым пройдет в областном центре в среду, 10 июня.